Raspberry Pi Pico Wに対して，MacでPico SDKを利用するためのセットアップ方法を示します．
本文中で特段の言及がない限り，基本的には以下の公式ドキュメントを参照しています．
もし引っかかるポイントがあれば，こちらをご確認ください．
https://datasheets.raspberrypi.com/pico/getting-started-with-pico.pdf
https://datasheets.raspberrypi.com/pico/raspberry-pi-pico-c-sdk.pdf
https://datasheets.raspberrypi.com/picow/connecting-to-the-internet-with-pico-w.pdf
Homebrewのインストール
まずはTerminal.appを開いてください．
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
VSCodeのインストール，セットアップ
brew update
brew install visual-studio-code
code
VSCodeが立ち上がりますので，左のバーから拡張機能 "CMake Tools" をインストール，有効化してください．
ツールチェーンのインストール
brew install cmake
brew tap ArmMbed/homebrew-formulae
brew install arm-none-eabi-gcc
概ね10分かかりました．
なお，Apple Siliconを搭載したMacでは，Rosettaを有効化しなければならない場合があるようです．
その場合は以下のコマンドでインストールできるとのことです．
/usr/sbin/softwareupdate --install-rosetta --agree-to-license
Pico SDKのセットアップ
git clone https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
cd pico-sdk
git checkout 1.5.1
git submodule update --init
cd ..
サンプルリポジトリのセットアップ
git clone https://github.com/raspberrypi/pico-examples.git
cd pico-examples
git checkout sdk-1.5.1
mkdir .vscode
vi .vscode/settings.json
JSONファイルの中に，以下を書き込みます．
{
"cmake.environment": {
"PICO_SDK_PATH": "../../pico-sdk",
"PICO_BOARD": "pico_w",
"WIFI_SSID": "ご自宅のWi-Fi SSID(2.4GHz)",
"WIFI_PASSWORD": "ご自宅のWi-Fiパスワード"
},
"C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
}
ここではviを使用しましたが，emacsやnano，cotなどお好みのエディタをご利用ください．
VSCodeのセットアップ
code .
上記コマンドを叩くと，VSCodeでリポジトリが開かれます．(ピリオドをお忘れなく)
画面下のバーより，[🛠No Kit Selected]をクリック，GCC for arm-none-eabi を選択します．
もしGCC for arm-none-eabiが見つからなかったら，[Scan for Kits]を選択した上で改めて[🛠No Kit Selected]をクリック，GCC for arm-none-eabi が表示されないか試してみてください．
ここまでできたら，画面下のバーに出現する[⚙Build]をクリックすることで，Raspberry Pi Pico W に転送可能なuf2バイナリが生成されます．
私の環境では2分程度かかりました．
Lチカしてみる
本体の[BOOT SEL]を押しながらMicro USBケーブルでMacと接続します．
接続したらボタンは離してOKです．
MacでFinderを開き，左のバーに[RPI-RP2]という名前の外部デバイスが表示されたことを確認し，これをクリックします．
VSCodeに戻り，左のバーからPICO-EXAMPLES/build/pico_w/wifi/blink/picow_blink.uf2を見つけて，これをRPI-RP2の中にドラッグ&ドロップします．
自動的にマウントが外れて再起動し，Pico Wの本体LEDが点滅するはずです．
もしうまくいかないときは，buildログを読んでみるとよいです．
先頭のほうに，結構見やすく状況を出力してくれています．
なお，PICO-EXAMPLES/build/blink/blink.uf2は動作しません．
これは，PicoではGPIO 25で内蔵LEDにアクセスできていたものの，Pico Wでは当該GPIOはWi-Fiチップにより使用されているためです．
Wi-Fiチップの機能を利用してblinkさせるため，pico_w/wifiの中に配置されていると思ってよさそうです．
参考) Raspberry Pi Pico Wのハードウェアとソフトウェアを覗いてみる - Qiita
もしPICO-EXAMPLES/build/pico_w/wifi/blink/picow_blink.uf2が見つからない場合は，環境変数が設定されていない(settings.jsonのミス) or 依存関係にあるライブラリが見つからない(git submodule update --init忘れ)などが考えられます．
Hello, World!
一旦Micro USBケーブルを抜き，改めて本体の[BOOT SEL]を押しながらMicro USBケーブルでMacと接続し，ボタンを離します．
MacでFinderを開き，左のバーから[RPI-RP2]をクリックします．
VSCodeに戻り，今度は左のバーからPICO-EXAMPLES/build/hello_world/usb/hello_usb.uf2を見つけて，これをRPI-RP2の中にドラッグ&ドロップします．
MacでTerminal.appを開き，
ls /dev/tty.usb*
でPico Wを見つけます．
(おそらく1つだけ表示されるはずです．もし複数あるときは，ls -l /dev/tty.usb* として時刻が最も新しいものを覚えておきます．)
その上で，
screen /dev/見つけたデバイス名
とすることで接続できます．例: screen /dev/tty.usbmodem14401
Hello, world!
Hello, world!
Hello, world!
Hello, world!
︙
と表示できていればOKです．
終了するには，Ctrl+A → Ctrl+K → Y です．
Command⌘キーではないのでご注意を．
うまく接続できないときは，USBケーブルを一度抜き差しするか，sudo screen 〜のようにsudoをつけて試してみてください．
[おまけ] Micro USBケーブルの抜き差しが億劫
タクトスイッチが1個 or ジャンパケーブルが1本あれば，いちいちUSBケーブルを抜き差しすることなく書き込み・再起動が可能になります．
